焊接机器人的组成和活动空间
(1)操作机 又称机器人本体，其机构通常是由一系列相互铰接或相对滑动的构件所组成，它通常有几个自由度，用以抓取或移动物体（工具或工件）。
(2)末端执行器 为使机器人完成其任务而专门设计并安装在机械接口处的装置。例如：夹持器、扳手、焊枪、喷枪等。
(3)控制器 又称控制装置或控制系统，为一套具有逻辑控制和动力功能的系统，能控制和监测机器人机械结构，并与环境（设备和使用者）进行通信。
(4)限定空间 由限位装置限定的最大空间中的一部分。
(5)最大空间 由制造厂所定义的机器人活动部件所能掠过的空间，加上由末端执行器和工件运动时所能掠过的空间。
(6)动力设备 主要指驱动机器人的液压源、电源等。
(7)周边设备 主要指装夹工件并能和机器人运动相配合的变位机等工艺装备。
(8)安全防护部分 主要指防护栏、安全门及电控联锁系统等。
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